Le monde antique distingue deux espèces de machines : les machines simples, que Vitruve appelle organa (ὀργανικῶς), et les machines composées, machina (μηχανικῶ, mekaniko). Il y a six machines simples, auxquelles toutes les autres peuvent se réduire : la balance et le levier, dont on ne fait qu'une seule espèce, le treuil, la poulie, le plan incliné, le coin et la vis.
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